Yolande Betbeze, Hoa hậu Mỹ (Miss America) năm 1951 đã từ chối mặc áo tắm của hãng tài trợ Catalina Swimwear. Tập đoàn quần áo Pacific Mills liền quyết định rời bỏ cuộc thi Miss America và lập ra hai cuộc thi sắc đẹp mới là Hoa hậu Mỹ (Miss USA) và cuộc thi Hoa hậu Hoàn vũ. Cuộc thi Hoa hậu Hoàn vũ đầu tiên được tổ chức tại Long Beach, California vào năm 1952. Người chiến thắng của cuộc thi cũng như là Hoa hậu Hoàn vũ đầu tiên trong lịch sử là Armi Kuusela, một cô gái đến từ Phần Lan.

Cuộc thi Hoa hậu Hoàn vũ đầu tiên được phát sóng là vào năm 1955. CBS bắt đầu quảng bá rộng rãi cuộc thi Hoa hậu Hoàn vũ và Hoa hậu Mỹ như 1 cuộc thi duy nhất từ năm 1960, nhưng sau đó được tách rời từ năm 1965. Năm 2003, hãng truyền hình NBC tiếp quản việc phát sóng 2 cuộc thi sắc đẹp này. Đến năm 2015, khi cuộc thi này thuộc về WME/IMG, Fox và Azteca chính thức trở thành đơn vị phát sóng trực tuyến của cuộc thi.

Cuộc thi được tổ chức tại các bang của nước Mỹ từ năm 1952 đến 1971. Sau đó, cuộc thi Hoa hậu Hoàn vũ bắt đầu được tổ chức thay phiên tại nhiều quốc gia trên thế giới.

Năm 2015 có một sự cố hy hữu khi MC chương trình Steve Harvey đọc nhầm tên Hoa hậu Hoàn vũ là Colombia trong khi người thắng cuộc lại là đại diện đến từ Phillippines.

Địa điểm

• Từ khi được thành lập vào năm 1952 đến năm 1971, cuộc thi Hoa hậu Hoàn vũ đều được tổ chức trên lãnh thổ lục địa Hoa Kỳ.
• Ngoài nước Mỹ, Mexico là nước nhiều lần tổ chức Hoa hậu Hoàn vũ nhất với tổng số 4 lần tại Acapulca (1978), Cancun (1989) và thành phố Mexico (1993, 2007).
• Puerto Rico tổ chức Hoa hậu Hoàn vũ 3 lần vào các năm 1972, 2001 và 2002. Philippines đăng cai tổ chức cuộc thi vào các năm 1974, 1994 và 2016. Thái Lan cũng đã đăng cai cuộc thi ba lần vào các năm 1992, 2005 và 2018 tại Băng Cốc. Bên cạnh đó còn có thành phố đã tổ chức cuộc thi Hoa hậu Hoàn vũ 2 lần là thành phố Panama, Panama.